EA_STACK / RFC-0001 / DESIGN PHASE · NO RUNNABLE CODE
Embodied
Autonomy Stack
给 LLM 划边界，给具身智能补上稳态、反射、情感调制、需求生成与执行修正。
v0.1 Design RFCLicense: Apache-2.04 layers · 4 baselines
- L1 / L2
- 10–100 ms 稳态 · 反射
- L3
- 0.1–1 s 情感 / 动机
- L4
- 1–10 s+ 规划协调
- Baselines
- B0 · B0′ · B1 · B2 四条对照基线
// 分层架构
L1 说"我饿了" → L3 说"那我现在想去找吃的" → L4 说"路径这样规划，话这么说" → L2 说"路上有坑我躲了"。
点击任一层打开其 JSON Schema 契约 · 时间尺度即抢占优先级：L1 > L2 > L3 > L4 · 窄屏可横向滑动
L1内感受 / 稳态10–100 mshomeostatic_broadcast · 全局广播 · 最高抢占权↗L2反射10–100 msreflex_override · outcome_event · 绝对否决权↗L3情感 / 动机0.1–1 saffect_vector · goal_candidate · 只调制不越权↗L4规划协调1–10 s+semantic_plan_request / result · 异步可插拔↗
点击任一层进入该层的接口契约。LLM 不是 L4，它是 L4 调用的外部异步服务——可插拔、可断线。
// 对比基线
四条基线各自关掉一个机制，用来回答三个最容易被攻击的问题：比 LLM 中心决策好在哪、比传统行为树好在哪、情绪与抢占是不是装饰。
| 指标 / Metric | B0LLM 中心决策 对照组 · 现状 | B0′行为树基线 对照组 · 工业界 | B1无情绪调制 检验情绪 | B2需求生成·不抢占 检验抢占 |
|---|---|---|---|---|
| LLM 断线存活 断线后计时 | 0 | 高 | 同 B0′ | 同 B0′ |
| 需求驱动行为占比 分子 = L1 触发且非指令 | 0 | 0 | 0 | 生成但不抢占 |
| 情绪调制可观测性 配对检验行为参数 | — | — | 无显著差异 | 同 B1 |
| 异常自恢复率 注入失败后无人工干预 | 低 | 中 | 同 B0′ | 同 B0′ |
| 抢占正确率 事后判定"该抢" | — | — | — | 无抢占（对照） |
| 发育曲线 长期成功率 / 耗时趋势 | 平坦 | 平坦 | 平坦 | 平坦 |
表中是预期方向，不是实测值。 本项目 v0.1 只跑过单障碍物、10 秒、参数刚标定的仿真，任何把预期写成实测的文档都算数据造假。 指标的分子、分母与通过线定义见 docs/evaluation.md。
// 起点
01 / Vision为什么 LLM 不能做实时中心02 / Interfaces七个层间信号与契约原则03 / ContractsJSON Schema：机器可校验的定义04 / Safety情绪影响偏好，不影响安全05 / Blog为什么 LLM 不该做实时中心（假说）
四层神经系统是工程隐喻，不是生物等价声明。本项目中的"情绪"指可观测的内部状态调制变量，不主张主观体验。
不做通用人形整机 · 不做 LLM Agent 套壳 · 不承诺 AGI · 不把情感做成聊天标签 · 不跳过物理闭环谈自主。
不做通用人形整机 · 不做 LLM Agent 套壳 · 不承诺 AGI · 不把情感做成聊天标签 · 不跳过物理闭环谈自主。