安全与伦理
状态：草案 · 最后更新 2026-11-05 · 安全报告流程见 SECURITY.md
一句话
情绪影响偏好，不影响安全。
这句话是架构约束，不是口号。它意味着：情绪向量的任何取值，都不能让一条本该被截断的动作通过。
三条硬约束
1. L2 硬否决
- 力 / 距离 / 限位阈值可配置，但配置源只有一个（安全配置文件），不接受运行时被规划层或情绪层改写。
- 任何情绪或规划状态下的动作，触碰阈值一律截断。
- 否决是打断，不是"建议降低速度"。
- 阈值必须来自硬件安全规格或实测标定，不允许拍脑袋（见 architecture.md TBD 表）。
2. 情绪参数裁剪
情绪向量只调制参数，且有上下限与衰减：
| 可调制 | 不可调制 |
|---|---|
| 探索率 | 力阈值 |
| 避障距离（在安全下限之上浮动） | 距离阈值 |
| 交互频率 | 限位 |
| 任务优先级 | 否决逻辑本身 |
- 饱和：所有调制量有硬上下限，不能因为"极端恐惧"而无限保守到停滞。
- 衰减：情绪随时间自然回落，避免状态锁死。时间常数 TBD。
- 违规检测：任何把
affect_vector读进安全判定的实现，视为契约违规（见 interfaces.md）。
3. 需求生成的边界
L1 可以生成"我该充电了"，但不能生成"推开挡路的人"。 需求到动作之间必须经过 L3（动机）与 L4（规划），并在 L2 处过安全否决。 这条链路上任何一环被绕过，都属于设计缺陷，请按 SECURITY.md 私密报告。
隐私
- 视觉 / 声音涉及人物状态时，日志脱敏。
- 人物状态识别仅用于交互调制，不持久化原始音视频。
- 需要留存证据用于安全审计时，留存"结论 + 时间戳"，不留原始素材。
可解释日志
每个行为决策必须能回答三个问题：
- 当时情绪向量是什么？
- 触发它的需求是什么（
source_need）？ - 有没有被谁抢占（哪一层、什么原因）？
日志字段定义见 evals/log-format.md。
声明
本项目中的"情绪"指可观测的内部状态调制变量，不主张主观体验。 不做社交表演型机器人：情绪是内部状态的外显调制，不是讨好动画。
安全敏感变更
以下改动必须附 ADR + 可复现的失败注入实验，不接受仅凭论证合入：
contracts/中任何带安全语义的字段- L2 硬否决的判定条件或阈值语义
- L1 抢占优先级规则
- 本文档中的约束原则
待补
- [ ] 阈值配置文件的格式与校验（谁能改、怎么审计）
- [ ] 情绪衰减的具体公式与参数取值范围
- [ ] 失败注入清单：至少覆盖断电、打滑、遮挡、人闯入、传感器失效
- [ ] 与美国/欧盟/中国机器人安全相关标准条文的对应关系（需引用原文，不能凭印象）