为什么做这个
状态：草案 · 最后更新 2026-11-05
问题
LLM 进入机器人系统之后，几乎所有的"自主"都被折叠进了同一个地方：语义推理。
于是出现一个普遍的结构性缺陷：
- 对话很流畅，但电量低到 5% 还在执行长任务；
- 能理解"把杯子拿过来"，但手里打滑了不会自己修正；
- 能被要求"去充电"，但没电这件事本身从不会主动冒出来。
这些不是模型能力问题，是架构问题：系统里没有人负责"维持自己活着"。
与外部论证的对应
本仓库不是孤立的：它是一篇观点文章的实现尝试。文章《为什么 LLM 不应成为具身智能的实时控制中心？》 把命题拆成频率数据、三种错配机制与一个可证伪框架；本仓库负责把其中几条做成能跑、能被打脸的东西。
这张表的作用是让缺口可见——哪些已实现、哪些设计已定但实现粗糙、哪些我们自己都还没答案：
| 文章中的论述 | 仓库中的对应 | 现在的状态 |
|---|---|---|
| 机制二：语义更新与控制更新的尺度分离 | L1–L4 按时间尺度分层；contracts/ 定义层间信号 | 已实现（仿真）：sim/ 按 100 Hz 控制、L4 异步 |
| 机制三：grounding 的验证成本 | L2 反射层硬否决权 | 已实现（仿真）：射线感知触发 reflex_override |
| 第三节"没有独立的稳态层" | L1 内感受/稳态层 | 已实现（仿真）：电量/温度/接触力 → homeostatic_broadcast |
| 内感受三分（homeostatic / allostatic / enactive） | L1 + L3 | 半实现：L1 只有 homeostatic，按不确定性前瞻重评估的 allostatic 分支未做（ADR-0004） |
| 第三节"断线即失去降级路径" | L4 把 LLM 定义为外部异步服务 | 已实现并测过：--llm-disconnect 注入后仍能到桩（速度打折） |
| 第六节 B0 / B0′ / B1 / B2 | evals/baselines/ | 已接入（sim 直接读 yaml）；但 B0′ 只是脚本航点、不读电量，能力被低估 |
| （文章未展开）L3 情绪调制是否必要 | L3 情感/调制层 | 开放问题：实测关掉它与全系统差异 ≈0.3 个百分点，没有证据 |
| （文章未展开）抢占阈值怎么定 | L1 抢占逻辑 | 开放问题：只做过单障碍物、单速度档标定（calibration） |
| （文章未展开）对照是否公平 | B0 基线 | 开放问题：当前 B0 被关掉 L1、等于没有需求来源，是稻草人（ADR-0003） |
结论先行：这张表里"已实现"的部分只到仿真阶段，"开放问题"的部分是我们还没解决、也不打算假装解决的部分。 如果你要反驳这个项目，最有效的方式是从中挑一行，做出让它失败的数据。
主张
LLM 是具身智能的重要组件，但不应成为实时控制与稳态调节的中心。
本项目探讨一个架构问题：如何让 LLM 在语义规划与沟通上专注发挥，同时补上它能力边界之外的自主能力—— 稳态调节、反射、情感调制、需求生成、执行修正。
再强的语义推理也不能替代稳态反馈环。
核心命题
只有机器人先学会解决自己的需求，后续才有可能自主去解决那些程序看不出来的需求。
这条命题是可分开检验的，所以路线图把它拆成两阶段（见 roadmap.md）：
- 阶段 1：解决自身需求（电量、过热、卡死）。
- 阶段 2：发现并解决程序/LLM 规划外的需求。
v0.1–v0.3 只做阶段 1，阶段 2 只留观测钩子。先做扎实，不跳。
与"给 LLM 加工具"的差别
| Agent 套壳路线 | 本项目 | |
|---|---|---|
| 谁做决策 | LLM 每一步 | LLM 只做语义规划（L4），实时决策在 L1–L3 |
| 断线后 | 停住或胡来 | L4 降级，L1/L2 继续维持 |
| 需求从哪来 | 用户 prompt | L1 稳态偏离独立生成 |
| 安全由谁保证 | prompt 约束 | L2 硬否决，与情绪/规划无关 |
| 验证方式 | demo 视频 | 基线对比 + 复现日志（见 evaluation.md） |
两边不冲突：这套东西是给 LLM 划边界、找位置、解放它，不是替代它。
声明
四层神经系统是工程隐喻，不是生物等价声明。 我们借用神经科学的分层概念来组织时间尺度与职责边界， 不主张机器人具有生物神经系统或主观体验。本项目中的"情绪"指可观测的内部状态调制变量。
非目标
- 不做通用人形机器人整机
- 不做 LLM Agent 套壳
- 不承诺 AGI
- 不把情感做成聊天标签
- 不把 YOLO 当控制依赖
- 不跳过物理闭环谈自主
- 不做社交表演型机器人：情绪是内部状态的外显调制，不是讨好动画
- 不贬低 LLM：本项目是给 LLM 划边界、找位置、解放它，不是替代它
- 不提供开箱即用 API 封装：本项目聚焦架构与实验
欢迎被推翻
这份文档的价值不在"我说得对"，在"我的说法能被检验"。 如果你能用实验推翻"需求生成需要独立机制"或"抢占权必须由 L1 持有"，那同样是对本项目的贡献——请开 架构 RFC。