层间信号契约

状态：草案 · 最后更新 2026-11-05 · 机器可校验定义见 contracts/

任何一层的输出都可被更高优先级的层抢占。契约的意义不是"我们说过"，而是"实现了就能对上"。

信号总表

信号	来源 → 去向	类型	时间尺度	语义	Schema
homeostatic_broadcast	L1 → 全局	优先级广播	10–100 ms	饥饿 / 疲惫 / 过热 / 过载，可抢占	homeostatic
affect_vector	L3 → L2/L4	连续向量	0.1–1 s	效价 / 唤醒 / 支配 / 好奇 / 恐惧，调制参数	affect_vector
goal_candidate	L3 → L4	目标候选集 + 优先级	0.1–1 s	"我想干什么"	signals
semantic_plan_request	L4 → LLM 服务	异步请求	1–10 s	结构化规划请求	signals
semantic_plan_result	LLM 服务 → L4	异步响应	1–10 s	规划结果，可被 L1 抢占	signals
reflex_override	L2 → L4	中断	<100 ms	"别规划了，要撞了"	signals
outcome_event	L2/感知 → L3/L1	事件	10–100 ms	抓住 / 滑了 / 撞了 / 完成了	signals

信号流向

这张图是语义源：GitHub 直接渲染，站点用同一个 Mermaid 组件渲染。 注意它只画 7 个信号的方向，不画时序——时序约束在下面的「逐信号要点」里。

契约原则

原则	表述	违反的后果
L1 最高抢占权	广播可打断任何层的当前行为	系统在危险状态里继续执行长任务
L2 绝对否决权	反射不请求许可，直接截断动作	规划正确的动作仍然撞上去
L3 只调制不越权	情绪只能改参数，不能改阈值/否决	情绪成为安全隐患
L4 异步可断线	LLM 是建议源，不是命令源	网络抖动变成机器人停机

逐信号要点

homeostatic_broadcast

• 触发：任一变量偏离设定点超过死区。
• 字段：severity（0–1）、cause、preemptible（本项目固定为 true，因为它就是最高优先级）。
• 语义约束：接收方必须在下一个 tick 前检查；不允许排队等待。
• 常见错误：把它实现成普通事件消息 → 它就变成了"建议"，抢占权失效。

affect_vector

• 触发：L3 每次更新（约 0.1–1 s）。
• 字段：valence（−1..1）、arousal、dominance、curiosity、fear、timestamp_ms。
• 语义约束：接收方只能用它调参数；一旦它出现在安全判定里，视为契约违规。
• 提供样例：contracts/examples/affect_vector.example.json

goal_candidate

• 触发：L3 完成一次目标生成。
• 字段：候选列表，每项含 goal、priority、source_need（由哪条需求驱动）。
• 语义约束：source_need 必填——否则无法回答"这个行为是需求驱动的还是指令驱动的"， 而这条比例是评价体系的核心指标（见 evaluation.md）。

semantic_plan_request / semantic_plan_result

• 必须携带 request_id，用于超时与取消。
• 结果落地前必须过 L1/L2 检查：规划结果永远可以被抢占。
• 断线：请求超时 → L4 走本地降级策略；降级策略本身要能被记录（否则无法算"断线存活"）。

reflex_override

• 延迟上限 < 100 ms；这是硬要求，不是目标。
• 字段：reason、interrupted_task、safety_margin。
• 语义约束：L4 收到后必须立刻挂起当前计划，不允许"做完这一步再停"。

outcome_event

• 事件类型枚举：grasp / slip / collision / completion / failure（草案，可扩展）。
• 双写：同时发给 L3（更新动机）和 L1（更新进度/应力）。
• 去重：同一物理事件只发一次，由感知层负责。

版本

契约当前为 v0.1-draft。破坏性改动需 ADR 并升 major；新增可选字段升 minor。 详见 contracts/README.md。

待补

• [ ] goal_candidate 的优先级计算公式（当前只有字段，没有算法）
• [ ] 各信号的序列化格式（JSON 为参考实现，DDS/共享内存为性能实现）
• [ ] 时序图：一次"电量骤降"从 L1 到 L4 的完整抢占时序
• [ ] 错误码与重试语义