术语表
状态：草案 · 最后更新 2026-11-05
| 术语 | 解释 |
|---|---|
| L1 内感受/稳态 | 监控电量、温度、关节应力等内部变量，检测偏离设定点的程度，向全局广播需求信号 |
| L2 反射 | 毫秒级本地控制策略（PID、阻抗控制、轻量网络），处理避障、平衡、接触修正 |
| 感知前端 | 视觉/声音/本体感知的实时特征提取，输出结构化状态向量；属于 L2/L3 的输入，不直接等 LLM |
| L3 情感/动机 | 连续情绪状态向量（效价/唤醒/支配等），调制 L2 参数并生成目标候选 |
| L4 规划协调 | 接收目标候选，协调任务分解，调用异步 LLM 服务，下发执行计划 |
| 抢占 | 高优先级信号（如 L1 广播、L2 中断）打断低优先级层当前行为 |
| 效价 / 唤醒 / 支配 | 情感状态的三维连续变量：愉悦度、激活程度、控制感 |
| 稳态设定点 | 内部变量应维持的目标值或区间，偏离即产生需求 |
| 虚拟内感受 | 为机器人定义的内部状态变量集合，类比生物内感受 |
补充条目
| 术语 | 解释 |
|---|---|
| 语义服务（LLM） | 外部异步能力提供者：只做语义规划与对话，不持有设定点、不生成需求、不改安全阈值 |
| 需求（need） | 由 L1 稳态偏离产生的内部驱动，先于目标存在。区别于"用户指令" |
| 目标候选（goal candidate） | L3 输出的"我想干什么"，带优先级与来源需求；尚未经过 L4 的任务分解 |
| 硬否决（hard veto） | L2 直接截断动作的权限，不需要请求许可，不受情绪或规划状态影响 |
| 可抢占（preemptible） | 该行为在执行过程中允许被更高优先级信号打断；本项目要求向上传递的信号都具备此性质 |
| B0 / B0′ / B1 / B2 | 四条对照基线，定义见 evaluation.md |
| "该抢"判定 | 事后判定规则：不抢占则 1 s 内会发生力超阈值/碰撞/人进入安全距离，则本次抢占是"该抢" |
| 阶段 1 / 阶段 2 | 阶段 1 解决自身需求；阶段 2 发现并解决程序外需求。见 roadmap.md |
| ADR | Architecture Decision Record，架构决策记录：把争论的结论落成可引用的文档 |
| 四层神经系统 | 工程隐喻。借神经科学的分层概念组织时间尺度与职责边界，不是生物等价声明 |
| 内感受（interoception） | 对内部状态信号的监测、整合与调节；本项目 L1 是它的工程化实现，且只实现其中一支 |
| homeostatic / allostatic / enactive | 内感受调节的三条功能原则：维持可行域 / 按不确定性前瞻重评估设定点 / 通过交互主动生成数据（Candia-Rivera 2026, arXiv:2604.24527）。本项目只实现第一条 |
| allostatic 分支 | L1 目前缺的那一半：在偏离发生前、按预测误差调整设定点与容忍区间。未实现，理由见 ADR-0004 |